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轮式遥控机器人导航系统电路设计攻略 —电路图天天读(166)

转载来源:电子技术应用-AET chinaaet.com 电子发烧友 elecfans.com2017-08-18

简介轮式遥控机器人已经应用在地震、火灾等一些危险的室内区域进行救援和探测,或执行反恐任务。由并且近年来MEMS(微机电系统)结构的惯性传感器随半导体技术的进步得到了迅速发展

  轮式遥控机器人已经应用在地震、火灾等一些危险的室内区域进行救援和探测,或执行反恐任务。由并且近年来MEMS(微机电系统)结构的惯性传感器随半导体技术的进步得到了迅速发展,使其低成本而高精度的期望得到了实现。MEMS惯性传感器组成的惯性导航装置结合轮式小车的里程计,能够产生导航和定位信息,减少对外部环境的倚赖,实现在外部环境条件(例如光照、墙壁材质)未知情况下的导航,因此本项目采用了具有强大数字信号处理功能的DSP 28335芯片和PC控制终端,实现惯性传感器的数据采集、时序逻辑控制、与驱动系统通信和地图显示功能, 具有体积小、成本低、功耗低等优点。综上所述,本文将选用低成本的MEMS器件,结合DSP和卡尔曼滤波算法,能实现较高精度的轮式小车导航和定位。

  系统体系架构

  本文的目标是研制一个轮式小车惯性导航系统,能够通过wifi实现PC终端和手持终端控制轮式小车行动以及小车所采集数据的传输。搭建如下图1所示的系统,TI公司的浮点DSP TMS320F28335芯片作为主数字信号处理器,采集各MEMS惯性传感器的信号并处理,处理结果通过WIFI将数据输送到PC终端;PC终端负责显示定位结果和地图显示,并向小车驱动系统发送控制命令,同时接收驱动系统反馈的里程计信息。

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  图1 总体架构

  硬件设计上,主要分为核心板和驱动板。核心板包括DSP最小系统,JTAG下载口设计,系统电源供给电路和MEMS传感器,WIFI模块等。而驱动板主要设计的内容是直流大电机的驱动模块。TMS320F28335工作时需要的电压不同:内核电压(1.9 V)与I/O供电电压(3.3 V),对于电源比较敏感,所以电源部分利用两路输出电源器件TPS767D318来实现,如图2所示。同时根据仿真实验和实际焊接电路的测试,电源模块输出端最好使用一些容值不小于10uf的保护电容,且不能使用贴片电容,否则工作不稳定。

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  图2 DSP电源设计

  在电源设计中,考虑到TPS767D318芯片可以产生复位信号,所以在核心板上并没有再另外为DSP设计复位电路。

  TAG下载口电路设计

  图3为JTAG电路,按照仿真器的通信引脚选择14脚的仿真接口,同时要注意EMU0和EMUl信号必须通过上拉电阻连接至电源,其中上拉电阻为10kΩ。

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  图3 JTAG电路设计

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