三菱FX系列PLC的当前值读取指令ABS

    当可编程控制器连接三菱公司生产的带绝对位置检测功能的MR-H或MR-J2型伺服电机时，可使用ABS指令读取绝对位置(ABS)数据。ABS指令读取源元件中数据的绝对值，并将其送到[D2·]指定的元件中。如图4-97所示。

 

    图4-97   ABS指令

    [S·]指定来自伺服装置的输入信号，占用[S·]、[S·]+1和[S·]+2三点。

    [D1·]指定传送到伺服装置的控制信号，占用[D1·]、[D1·]+l和[D1·]+2三点。可编程控制器的输出必须采用晶体管输出方式。

    [D2·]指定从伺服装置读取的ABS数据（32位数据），占用[D2·]（低位）和[D2·]+1（高位）两点。由于读取的ABS数据必须写入当前值数据寄存器[D8141，D8140]（32位），因此通常将[D2·]指定为D8140。

    本指令在驱动接点(M0)的上升沿开始读入绝对位置，读取完成后，完成标志M8029置1。若读取过程中指令驱动接点变为OFF，则读取操作停止。

    读取ABS数值的程序举例如图4-98所示。

 

    图4-98  读取ABS数值的程序

    可编程控制器和伺服放大器的上电顺序，最好设计为同时接通或伺服放大器优先上电。

    ABS数值读出元件[D2·]可设定为前述的字元件范围，但最终需将该值传送至当前值寄存器(D8141，D8140)中。

    ABS指令的驱动接点，在ABS数值读出后仍需保持ON状态。当ABS读取操作完成后，若将指令的驱动接点置为OFF，则伺服ON (SON)信号变为OFF，不能执行运行。

    如图4-99所示，ABS指令驱动且伺服ON输出后，驱动ABS传送。在传送数据准备完成信号和ABS请求信号相互确认的同对．进行32+6位数据的通信。数据通过ABS bit 0，bit 1的2位回路执行数据传送。

    即使是附带绝对位置检测功能的伺服电机，在该装置制作时也至少要进行一次原点输出，因此必须给对应的伺服电机一个清零信号。初次的原点输出请按照以下两种方法中任意一种进行操作。

    (1)执行附带清零信号功能的原点回归FNC 156( ZRN)指令，以完成原点回归操作。

    (2)利用JOG运行或手动位置调整等进行装置的原点输出后，向伺服放大器输入清零信号。清零信号可利用可编程控制器的输出，或如图4-100所示利用外部开关执行。

 

    图4-99  绝对位置检测

 

    图4-100  伺服电动机清零