三菱FX系列PLC的原点回归指令ZRN

    在执行FNC158 (DRVI)的相对位置控制和FNC159 (DRVA)的绝对位置控制时，可编程控制器利用自身产生的正转脉冲或反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器(Y000: [D8141，D8140]，Y001:[D8143，D8142])。因此，可编程控制器可以“记住”这些机械的当前位置值并保持着，但当可编程控制器断电时就会消失，因此上电和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作原点位置的数据事先写入。

    ZRN指令的使用程序如图4-101所示。

 

    图4-101  ZRN指令

    [S1·]指定原点回归开始时的速度。16位指令时取值范围为10～32 767Hz，32位指令时为10～100 000Hz。

    [S2·]指定爬行速度，即指定近点信号(DOG)变为ON后的低速部分的速度(10～32 767Hz)。

    [S3·]为近点信号，指定近点信号输入（a接点输入）。当指定输入继电器(X)以外的元件时，由于会受到可编程控制器扫描周期的影响，因此原点位置的偏移会加大。

    [D·]为脉冲输出起始地址，仅限于指定Y000或Y001。可编程控制器的输出必须采用晶体管输出方式。

    若在执行ZRN指令之前将M8140置于1，则能使可编程控制器在原点回归完成时，向伺服电机输出清零信号。清零信号的输出地址号由脉冲输出地址决定，具体如下。

    脉冲输出为Y000时，清零输出为Y002;

    脉冲输出为Y001时，清零输出为Y003。

    图4-102给出了原点回归指令执行时的时序图。

 

    图4-102  原点回归指令的执行时序

    原点回归动作按照下述顺序进行，如图4-103所示。

 

    图4-103  原点回归动作顺序

    (1)驱动指令后，以原点回归速度[S1·]开始移动。在原点回归过程中，指令驱动接点变为OFF状态时，将不减速而停止。指令驱动接点变为OFF后，脉冲输出中监控(Y000：M8147，Y001：M8148)处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

    (2)当近点信号(DOG)由OFF变为ON时，减速至爬行速度[S2·]。

    (3)当近点信号(DOG)由ON变为OFF时，在停止脉冲输出的同时，向当前值寄存器(Y000: [D8141,D8140],Y001:[D8143,D8142])中写入0。

    另外，M8140（清零信号输出功能）为ON时，同时输出清零信号。随后，当执行完成标志(M8029)动作的同时，脉冲输出中监控(Y000: [M8147]，Y001:[M8148])变为OFF。