三菱FX系列PLC的相对位置控制指令DRVI

    DRVI是以相对驱动方式执行单速位置控制的指令。其使用格式如图4-105所示。

 

    图4-105  DRVI指令

    [S1·]：输出脉冲数（相对指定）

    16位指令  -32 768～+32 767

    32位指令  -999 999～+999 999

    [S2·]：输出脉冲频率

    16位指令  10～32 767 (Hz)

    32位指令  10--100 000 (Hz)

    [D1·]：脉冲输出起始地址（仅能指定Y000或Y001），可编程控制器输出必须采用晶体管输出方式。

    [D2·]：旋转方向信号输出起始地址，根据[S·]的正负，按照以下方式进行动作。

    [+（正）]→[D2·]=ON

    [-（负）]→[D2·]=OFF

    指令执行过程中输出脉冲数以增量方式存入当前值寄存器对：

    向[Y000]输出时    对应[D8141（高位），  D8140（低位）]  （使用32位）

    向[Y001]输出时    对应[D8143（高位），  D8142（低位）]  （使用32位）

    正转时当前寄存器的数值增加，反转时数值减少。

    旋转方向[S1·]正负符号制定。

    在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来，只在下一次指令执行时才有效。

    若在指令执行过程中指令驱动的接点变为OFF，则将减速停止。此时执行完成标志M8029不动作。

    指令驱动接点变为OFF后，在脉冲输出中标志(Y000: [M8147]，Y001:[M8148])处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

 

    图4-106  当前位置和目标位置之间的输出脉冲数

    所谓相对驱动方式，是指指定附带正／负符号的由当前位置开始的移动距离的方式。

    相对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如下所述。参照图4-107。

 

    图4-107  相对位置的设定值预运行速度曲线

    实际能够输出的脉冲的最低频率数，根据以下公式确定。

 

    对于输出脉冲频率数[S2·]，即使指定了低于上面计算结果的数值，仍能输出计算值的频率。

    加速初期和减速最终部分的频率也不低于上述计算结果。

    [例4-1]如图4-108所示。最高速度：50 000Hz，加减速时间：100ms

 

    (1)将输出脉冲频率[S2·]指定为300Hz时，实际输出频率为500Hz;

 

    图4-108  加速初期和减速最终的实际输出频率

    (2)当输出脉冲频率[S2·]指定为50 000Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。

    [D8145]:执行FNC158 (DRBVI)，FNC159 (DRVA)指令时的基底速度。

    控制步进电机时，设定速度时需考虑步进电机的共振区域和自动启动频率。

    设定范围：最高速度(D8147，D8146)的1/10以下。超过该范围时，自动降为最高速度的1/10数值运行。

    [D8147（高位），D8146（低位）]：执行FNC158 (DRVI)，FNC159 (DRVA)指令时的最高速度。

    [S2·]指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。

    设定范围：10～100 000(Hz)

    [D8148]:执行FNC158 (DRVI)，FNC159 (DRVA)指令时的加减速时间。

    加减速时间表示到达最高速度(D8147，D8146)所需的时间。因此，当输出脉冲频率低于最高速度(D8147，D8146)时，实际加减速时间会缩短。

    设定范围：50～5 000(ms)

    [M8145]: Y000脉冲输出停止（立即停止）。

    [M8146l: Y001脉冲输出停止（立即停止）。

    [M8147]: Y000脉冲输出中监控（BUSY/READY）。

    [M8148]: Y001脉冲输出中监控（BUSY/READY）。