三菱FX系列PLC的绝对位置控制指令DRVA

    以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。如图4-109所示。

 

    图4-109  绝对位置控制指令

[S1·]：目标位置（绝对指定）

    [16位指令1：-32 768~+32 767

    [32位指令1：-999 999~+999 999

[S2·]：输出脉冲频率

    [16位指令]：10~32 767(Hz)

    [32位指令]：10~100 000(Hz)

    但是不能小于输出脉冲的最低频率数。

[D1·]：脉冲输出起始地址

    仅能指定Y000或Y001。

    可编程控制器输出必须采用晶体管输出方式。

    [D2·]：旋转方向信号输出起始地址

    根据[S1·]和当前位置的差值，按照以下方式进行动作。

    [+（正）] ON

    [-（负）]   OFF

    目标位置指[S1·]，对应下面的当前值寄存器作为绝对位置。

    向[Y000]输出时→[D8141（高位），D8140（低位）]（使用32位）

    向[Y001]输出时→[D8143（高位），D8142（低位）]（使用32位）

    反转时，当前值寄存器的数值减小。

    在指令执行过程中，即使改变操作数的内容，也无法在当前运行中表现出来，只在下一次指令执行时才有效。

    若在指令执行过程中指令驱动的接点变为OFF，则将减速停止。此时执行完成标志M8029不动作。

    指令驱动接点变为OFF后，在脉冲输出中标志(Y000: [M8147]，Y001: [M8148])处于ON时，将不接受指令的再次驱动。

    所谓绝对驱动方式，是指数值符号为正，数值为与原点(0)的相对距离大小。如图4-110所示。

 

    图4-110  目标位置与原点的距离

    绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如下所述，参照图4-111。

 

    图4-111  绝对位置驱动方式的设置值与运行速度曲线

    实际能够输出的脉冲的最低频率数可根据以下公式确定。

 

    对于输出脉冲频率数[S2·]，即使指定了低于上面计算结果的数值，仍输出计算值的频率。

    加速初期和减速最终部分的频率也不可低于上述计算结果。

    [例4-2]如图4-112所示，最高速度：50 000Hz加减速时间：100ms

 

    (1)将输出脉冲频率[S2·]指定为300Hz时，实际输出频率为500Hz;

    (2)将输出脉冲频率[S2·]指定为50 000Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。

 

    图4-112  加速初期和减速最终的实际输出频率

    [D8145]:执行FNC158 (DRVI), FNC159 (DRVA)指令时的基底速度。

    控制步进电机时，设定速度时需考虑步进电机的共振区域和自动启动频率。

    设定范围：最高速度(D8147，D8146)的1/10以下。超过该范围时，自动降为最高速度的1/10数值运行。

    [D8147（高位），D8146（低位）]：执行FNC158 (DRVI)，FNC159 (DRVA)指令时的最高速度。

    [S2·]指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。

    设定范围：10～100 000(Hz)

    [D8148]:执行FNC158 (DRVI)，FNC159（DRVA）指令时的加减速时间。

    加减速时间表示到达最高速度(D8147，D8146)所需的时间。因此，当输出脉冲频率[S2·]低于最高速度(D8147，D8146)时，实际加减速时间会缩短。

    设定范围：50～5 000(ms)

    [M8145]: Y000脉冲输出停止（立即停止）。

    [M8146]: Y001脉冲输出停止（立即停止）。

    [M8147]: Y000脉冲输出中监控（BUSY/READY）。

    [M8148]: Y001脉冲输出中监控（BUSY／READY）。