FX2N系列PLC的增量驱动指令

    (1)增量驱动指令的助记符、指令代码、操作数及程序步如表6- 128所列。

    表6 – 128  增量驱动指令

 

    (2)指令梯形图如图6- 200所示。

 

    图6 – 200  增量驱动指令梯形图

    (3)指令说明：

    ①指令中各操作数的含义如下：

    ·[S1]输出脉冲数，16位指令- 32768 ~ +32767；32位指令- 999999 ~+999999；

    ·[S2]输出脉冲频率（最低输出频率限制见本小节后述），16位指令10Hz -32767Hz；32位指令10Hz - 10kHz；

    ·[D1]脉冲输出点，仅限Y000与Y001，必须为晶体管输出；

    ·[D2]旋转方向信号输出点，ON为正转，OFF为反转。

    ②指令执行过程中输出脉冲数以增量方式存入当前值寄存器，对输出点Y000，对应(D8141、D8140)；输出点Y001对应(D8143，D8142)。正转时数值增加，反转时数值减少。

    ③旋转方向的正／反由[S1]的符号正／负决定。

    ④指令执行中改变操作元件的内容也无法在当前运行中反映出来，只有在下一次执行时才生效。指令执行过程中，执行条件OFF，将减速停止，但完成标志M8029不动作。指令执行条件OFF后，而脉冲输出中标志（Y000对应M8147，Y001对应M8148）仍为ON时，不接受指令的再次驱动。

    增量式驱动中[S1]指定的输出脉冲数是指由当前位置到目标位置之间应输出的脉冲数，也即是当前位置与目标位置之间的距离（以脉冲为单位），如图6 - 201所示，脉冲的正／负表示运动方向。实际能够执行的最低输出脉冲频率为

 

 

    图6 – 201  增量驱动指令目标值表示方法

    增量驱动设置值与速度曲线如图6 - 202所示。

    若输出脉冲频率[S2]指定了低于上面计算结果的数值，实际输出频率等于上式计算结果值，加速初期和减速最终部分的频率也不可低于上述计算结果。

    例如，最高速度为50000Hz，加减速时间为100ms，则实际能够执行的最低输出脉冲频率为

 

    (1)将输出脉冲频率[S2]指定为300Hz时，实际输出频率为500HZ。

 

    图6 – 202  增量驱动设置值与速度曲线

    (2)将输出脉冲频率[S2]指定为50000Hz时，加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz，如图6- 203所示。

 

    图6- 203  输出脉冲频率曲线

    (3)相关器件说明如下：

    ①[D8145]  执行FNC158(DRVI)，FNC159( DRVA)指令时的基底速度。

    ②控制步进电动机时，设定速度需考虑步进电动机的共振区域和自动启动频率。

    ③设定范围为最高速度(D8147，D8146)的1/10以下。超过该范围时，自动降为最高速度的1/10数值运行。

    ④[D8147（高位），D8146（低位）]  执行FNC158( DRVI)，FNC159( DRVA)指令时的最高速度。

    ⑤[S2]  指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。设定范围为10Hz -100000Hz。

    ⑥[D8148]  执行FNC158(DRVI)，FNC159(DRVA)指令时的加减速时间。

    ⑦加减速时间表示到达最高速度(D8147，D8146)所需的时间。因此，当输出脉冲频率[S2]低于最速度(D8147，D8146)时，实际加减速时间会缩短。

    ⑧设定范围为50ms - 5000ms。

    ·[M8145]  Y000脉冲输出停止（立即停止）；

    ·[M8146]  Y001脉冲输出停止（立即停止）；

    ·[M8147]  Y000脉冲输出中监控(BUSY/READY)；

    ·[M8148]  Y001脉冲输出中监控(BUSY/READY)。